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1.1 再说控制器，电源有3个，在左下角有2个220V的输入，上面LN是用来驱动电机的，下面L1N1是控制电源，右上角有一个24V上正下负，用来驱动IO接口的电磁阀什么的
1.2 控制器还有急停接口，共6组急停，只要断掉任意一组就可以实现断掉使能的功能
1.3 另外再说下IO，IO的NPN和PNP规格是买的时候就定好的，有标签在控制器上，我们只要接入外部24V就行，然后根据下图的点位配置就可以了，专用输入都是定死的，只有通用输入可以用，注意下***序列代表的是针脚，第二序列代表的是控制器点位，DI21代表的是DI2(1),就是输入字节2的***位，DO22代表的是DO2(2),就是输出字节2的第二位
1.4 温度异常监视再生短路连接器，需要把他插上，还有如果没有用手持式示教器的话，要把那个口短接掉，有配套短接
故障与机器人的负载有关，处理过程如下：
（1）按操作面板的MOTORSON按钮，如果MOTORSON不能接通，则更换伺服驱动单元；
（2）检查机器人是否有干涉；
（3）核定机器人的负载（抓具或焊枪）重量是否超出机器人的负荷能力；
（4）手动移动各轴，听机械部分是否有噪音，如果有噪音，则检查轴承、减速器齿轮等传动装置；（5）在运转准备关断状态下，用抱闸释放开关释放抱闸（注：抱闸释放时，机器人臂可能落下造成伤害，释放前对可能坠落的臂进行支撑），用听声音的方法，确认抱闸是否释放，如果能够释放，则更换伺服驱动单元。
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