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01

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错误例程分析1

 

 

先看一段代码： 

*AA:

MOVE P,P101,Z=0.0

WAIT ARM

FOR I=1 TO 1000

    MOVE P,P102,Z=0.0

    WAIT ARM

    DO2(0)=1

    GOTO *TSA       //错误地方

NEXT

MOVE P,P104,Z=0.0

MOVE L,P105

DO2(0)=0

*TSA:

MOVE P,P106,Z=0.0

DO2(0)=0

DELAY 200

GOTO *AA

   可以从图中代码看出一些问题来：在循环 FOR NEXT 语句内，出现了跳转指令，

而且没有再次返回到循环内，也没有结束循环，多次运行以后就会出现下图的错误5.212堆栈溢出错误，这个时候继续运行，仍然还是有这个错误，只能复位重来才可以，彻底解决这个问题的办法只能修改程序，建议修改成下面这个形式。

 

*AA:

MOVE P,P101,Z=0.0

WAIT ARM

FOR I=1 TO 1000

    MOVE P,P102,Z=0.0

    WAIT ARM

    DO2(0)=1

    GOTO *TSA

NEXT

MOVE P,P104,Z=0.0

MOVE L,P105

DO2(0)=0

*TSA:

MOVE P,P106,Z=0.0

DO2(0)=0

DELAY 200

GOTO *AA

 

可以从上面代码看出一些问题来：在循环 FOR NEXT 语句内，出现了跳转指令，而且没有再次返回到循环内，也没有结束循环，多次运行以后就会出现下图的错误5.212堆栈溢出错误，这个时候继续运行，仍然还是有这个错误，只能复位重来才可以，彻底解决这个问题的办法只能修改程序，建议修改成下面这个形式。

*AA:

MOVE P,P101,Z=0.0

WAIT ARM

FOR I=1 TO 1000

    MOVE P,P102,Z=0.0

    WAIT ARM

    DO2(0)=1

    GOTO *TSA

NEXT

MOVE P,P104,Z=0.0

MOVE L,P105

DO2(0)=0

*TSA:

EXIT FOR

MOVE P,P106,Z=0.0

DO2(0)=0

DELAY 200

GOTO *AA

  也就多了一行 EXIT FOR 退出FOR 循环，这样堆栈就不会导致溢出了，也就解决了这个问题。

手动移动各轴，听机械部分是否有噪音，如果有噪音，则检查轴承、减速器齿轮等传动装置；（5）在运转准备关断状态下，用抱闸释放开关释放抱闸（注：抱闸释放时，机器人臂可能落下造成伤害，释放前对可能坠落的臂进行支撑），用听声音的方法，确认抱闸是否释放，如果能够释放，则更换伺服驱动单元。